Tóm tắt báo cáo
Bài báo trình bày phương pháp thiết kế quỹ đạo cho robot gia công bề mặt cong phức tạp. Bài toán động học của robot được khảo sát, tính toán. Quá trình tạo hình bề mặt được thực hiện bởi chuyển động tương đối của dụng cụ đối với bề mặt được gia công. Với bề mặt cong phức tạp thì chuyển động tạo hình của dụng cụ của khâu thao tác của robot là chuyển động không gian, cần đảm bảo điều kiện tiếp xúc với bề mặt cần gia công, đồng thời thỏa mãn yêu cầu định vị, định hướng. Robot tác hợp có tính linh hoạt cao trong việc định vị và định hướng tương đối giữa dụng cụ và bề mặt gia công tạo thuận lợi cho việc thực hiện chuyển động tạo hình bề mặt cong phức tạp. Bên cạnh đó, tốc độ chuyển động của robot liên quan đến vận tốc cắt của dụng cụ lên đối tượng gia công cũng cần được kiểm soát theo yêu cầu kỹ thuật, nhằm đảm bảo chất lượng bề mặt gia công. Phương pháp thiết kế quỹ đạo được trình bày đảm bảo yêu cầu về định vị, định hướng dụng cụ khi gia công, cho phép tạo hình được bề mặt cong phức tạp. Kết quả mô phỏng hoạt động cho hình ảnh trực quan, tin cậy.
Toàn văn báo cáo