Tóm tắt báo cáo
Robot song song ngày càng được sử dụng rộng rãi do những ưu điểm như độ cứng vững, độ chính xác cao, và khối lượng các khâu động nhỏ. Khi thiết kế các bộ điều khiển như PD và PID tăng cường dựa theo phương pháp tuyến tính hóa chính xác cho robot song song, các tham số động lực học của hệ cần phải được xác định một cách chính xác. Trên thực tế không phải khi nào các tham số này cũng có thể xác định chính xác một cách dễ dàng. Hơn thế nữa, trong quá trình hoạt động robot còn chịu ảnh hưởng của các yếu tố tác động bên ngoài hệ như sự thay đổi của tải hoặc các nhiễu động… gây ảnh hưởng đến chất lượng điều khiển. Trong bài báo này, bộ điều khiển mờ thích nghi được trình bày để khắc phục các hạn chế trên. Các mô phỏng số trong phần mềm MATLAB được thực hiện trên robot song song phẳng 3RRR để khẳng định sự khả thi và hiệu quả của phương pháp đề xuất.
Toàn văn báo cáo