Tóm tắt báo cáo
Cơ cấu con lắc ngược đặt trên xe là một hệ hụt dẫn động phi tuyến thường được dùng như một đối tượng nghiên cứu tiêu chuẩn và điển hình trong điều khiển. Lý thuyết Đại số gia tử (Hedge Algebras - HA) được phát triển từ năm 1990 với nhiều ưu điểm và đã được ứng dụng vào điều khiển từ năm 2008. Trong bộ điều khiển dựa trên Đại số gia tử (Hedge algebras based controller - HAC), các giá trị ngôn ngữ trong cơ sở luật có thể được thay thế tương đương bằng các giá trị ánh xạ ngữ nghĩa định lượng (semantically quantifying mapping – SQM) và vì vậy cơ sở luật có thể được biểu diễn dưới dạng một lưới số 3 chiều. Trong báo cáo này, bài toán điều khiển cân bằng hệ con lắc ngược – xe sử dụng Đại số gia tử được trình bày, trong đó các biến điều khiển thành phần thu được từ bốn bộ điều khiển một đầu vào – một đầu ra cho mỗi biến trạng thái sẽ được kết hợp để thu được biến điều khiển chung cho hệ.
Toàn văn báo cáo