Tóm tắt báo cáo
Trong bài báo này, tác giả nghiên cứu một mô hình động học robot bánh thông qua một phép biến đổi song ánh giữa tư thế robot và tọa độ trạng thái hệ. Trong khuôn khổ phân tích ổn định theo Lyapunov, bài báo đề xuất một luật điều khiển phi tuyến nhằm đạt được trạng thái ổn định tiệm cận cho bài toán robot bánh bám quỹ đạo cho trước. Tính chất ổn định của luật điều khiển được đánh giá bằng phương pháp số và có so sánh với các luật điều khiển đã nghiên cứu trước đây.
Toàn văn báo cáo