Tóm tắt báo cáo
Robot hai bánh tự cân bằng là robot thuộc vào hệ phi honolom. Bằng việc sử dụng phương trình Lagrange dạng nhân tử ta sẽ thiết lập được hệ phương trình vi phân chuyển động của robot. Sau đó mô hình được tuyến tính hóa quanh vị trí cân bằng của robot. Các bộ điều khiển PD và LQR được đưa vào hệ thống sau quá trình tuyến tính hóa giúp cho robot có thể đạt được sự ổn định mong muốn. Kết quả mô phỏng cho thấy trong một khoảng thời gian rất ngắn robot có thể đạt được trạng thái cân bằng, ổn định.
Toàn văn báo cáo