Mô hình hóa và điều khiển robot song song 5 bậc tự do sử dụng trong mô phỏng tập lái xe ô tô


Nguyễn Quang Hoàng, Nguyễn Đức Thịnh, Nguyễn Văn Tiến
Viện Cơ khí- Đại học Bách Khoa Hà Nội
Email: [email protected]
Điện thoại:
    0     854
  • gplus
  • pinterest

Tóm tắt báo cáo

Robot song song có những ưu điểm đặc biệt so với robot chuỗi nhờ độ cứng vững, độ chính xác cao và khả năng mang tải lớn. Nhờ những ưu điểm đó, robot song song ngày càng được ứng dụng nhiều trong các ngành công nghiệp và cuộc sống. Bài báo này trình bày việc xây dựng mô hình động lực học và điều khiển cho robot song song 5 bậc tự do ứng dụng trong mô phỏng tập lái xe ô tô. Các phương trình vi phân chuyển động nhận được bằng cách áp dụng phương trình Lagrange dạng nhân tử kết hợp với các phương trình liên kết và được viết dạng vi phân – đại số. Trên cơ sở mô hình động lực được thiết lập, bộ điều khiển PID được thiết kế để cho bàn máy động di chuyển theo luật chuyển động mong muốn. Các kết quả mô phỏng số trên Matlab được đưa ra cho thấy hiệu quả của bộ điều khiển.

Toàn văn báo cáo





Danh sách bình luận


Tham gia bình luận

Đánh giá:
Mô hình hóa và điều khiển robot song song 5 bậc tự do sử dụng trong mô phỏng tập lái xe ô tô Report description: Robot song song có những ưu điểm đặc biệt so với robot chuỗi nhờ độ cứng vững, độ chính xác cao và khả năng mang tải lớn. Nhờ những ưu điểm đó, robot song song ngày càng được ứng dụng nhiều trong các ngành công nghiệp và cuộc sống. Bài báo này trình bày việc xây dựng mô hình động lực học và điều khiển cho robot song song 5 bậc tự do ứng dụng trong mô phỏng tập lái xe ô tô. Các phương trình vi phân chuyển động nhận được bằng cách áp dụng phương trình Lagrange dạng nhân tử kết hợp với các phương trình liên kết và được viết dạng vi phân – đại số. Trên cơ sở mô hình động lực được thiết lập, bộ điều khiển PID được thiết kế để cho bàn máy động di chuyển theo luật chuyển động mong muốn. Các kết quả mô phỏng số trên Matlab được đưa ra cho thấy hiệu quả của bộ điều khiển.


Mo hinh hoa va dieu khien robot song song 5 bac tu do su dung trong mo phong tap lai xe o to


Robot song song co nhung uu diem dac biet so voi robot chuoi nho do cung vung, do chinh xac cao va kha nang mang tai lon. Nho nhung uu diem do, robot song song ngay cang duoc ung dung nhieu trong cac nganh cong nghiep va cuoc song. Bai bao nay trinh bay viec xay dung mo hinh dong luc hoc va dieu khien cho robot song song 5 bac tu do ung dung trong mo phong tap lai xe o to. Cac phuong trinh vi phan chuyen dong nhan duoc bang cach ap dung phuong trinh Lagrange dang nhan tu ket hop voi cac phuong trinh lien ket va duoc viet dang vi phan – dai so. Tren co so mo hinh dong luc duoc thiet lap, bo dieu khien PID duoc thiet ke de cho ban may dong di chuyen theo luat chuyen dong mong muon. Cac ket qua mo phong so tren Matlab duoc dua ra cho thay hieu qua cua bo dieu khien.
Hội nghị 40 năm Viện Cơ www.hoinghiVCH40nam.tk Hà Nội, Việt Nam 264 Đội Cấn, Ba Đình VN-HN 10000 VN 024.38325541