Tóm tắt báo cáo
Robot song song có những ưu điểm đặc biệt so với robot chuỗi nhờ độ cứng vững, độ chính xác cao và khả năng mang tải lớn. Nhờ những ưu điểm đó, robot song song ngày càng được ứng dụng nhiều trong các ngành công nghiệp và cuộc sống. Bài báo này trình bày việc xây dựng mô hình động lực học và điều khiển cho robot song song 5 bậc tự do ứng dụng trong mô phỏng tập lái xe ô tô. Các phương trình vi phân chuyển động nhận được bằng cách áp dụng phương trình Lagrange dạng nhân tử kết hợp với các phương trình liên kết và được viết dạng vi phân – đại số. Trên cơ sở mô hình động lực được thiết lập, bộ điều khiển PID được thiết kế để cho bàn máy động di chuyển theo luật chuyển động mong muốn. Các kết quả mô phỏng số trên Matlab được đưa ra cho thấy hiệu quả của bộ điều khiển.
Toàn văn báo cáo