Tóm tắt báo cáo
Bài báo trình bày bài toán điều khiển robot trong không gian thao tác khi thực hiện thao tác gia công bề mặt cong có hình dạng hình học phức tạp. Với các bề mặt cong phức tạp, chuyển động tạo hình bề mặt đòi hỏi yêu cầu chính xác về vị trí và hướng tương đối giữa dụng cụ gia công và bề mặt được gia công. Phương pháp điều khiển trong không gian khớp sẽ không kiểm soát trực tiếp sai lệch về vị trí và hướng tương đối giữa dụng cụ gia công và bề mặt được gia công và do đó khó đảm bảo độ chính xác mong muốn. Bài báo trình bày bài toán điều khiển robot dựa trên việc kiểm soát sai lệch vị trí và hướng giữa dụng cụ gia công và bề mặt được gia công. Điều khiển bám quỹ đạo dựa trên nguyên tắc san bằng sai lệch, đưa sai lệch tiến tới không với độ chính xác phù hợp. Kết quả khảo sát tính toán và mô phỏng cho hình ảnh trực quan và đảm bảo độ tin cậy.
Toàn văn báo cáo