Thiết kế bộ điều khiển SMCNN ứng dụng cho mô hình tập lái ô tô 4 DOF


Phạm Văn Bạch Ngọc 1, Nguyễn Văn Hội 1, Hà Thị Kim Duyên 2, Nguyễn Mạnh Cường 3
1 - Viện Cơ học, Viện hàn lâm Khoa học và Công nghệ Việt Nam
2- Đại học Công Nghiệp Hà Nội
3 - Đại học Bách Khoa Hà Nội
Email: [email protected]/[email protected]
Điện thoại:
    0     262
  • gplus
  • pinterest

Tóm tắt báo cáo

Mô hình tập lái ô tô 4 bậc tự do (4DOF) giúp mô phỏng các trải nghiệm thực tế mà người tập lái chưa có cơ hội tiếp cận môi trường thực. Quá trình chuyển động của oto trong thực tế là bài toán phức tạp có nhiều tham số bất định vì thế đòi hỏi có các thuật toán điều khiển thông minh. Nghiên cứu này, tác giả xây dựng hai thuật toán điều khiển SMC (Sliding Mode Control) và SMCNN (Sliding Mode Control Neural Network) cho bệ tập lái 4DOF. Bước đầu, nhóm tác giả sử dụng lý thuyết lyapunop để chứng minh tính ổn định vủa hệ thống tiếp đến sẽ trình bầy kết quả mô phỏng của hai thuật toán điều khiển với các thành phần bất định khác nhau và so sánh với nhau nhằm tìm ra và minh chứng cho sự hiệu quả của phương pháp điều khiển mới ứng dụng cho bệ tập lái 4DOF.

Toàn văn báo cáo





Danh sách bình luận


Tham gia bình luận

Đánh giá:
Thiết kế bộ điều khiển SMCNN ứng dụng cho mô hình tập lái ô tô 4 DOF Report description: Mô hình tập lái ô tô 4 bậc tự do (4DOF) giúp mô phỏng các trải nghiệm thực tế mà người tập lái chưa có cơ hội tiếp cận môi trường thực. Quá trình chuyển động của oto trong thực tế là bài toán phức tạp có nhiều tham số bất định vì thế đòi hỏi có các thuật toán điều khiển thông minh. Nghiên cứu này, tác giả xây dựng hai thuật toán điều khiển SMC (Sliding Mode Control) và SMCNN (Sliding Mode Control Neural Network) cho bệ tập lái 4DOF. Bước đầu, nhóm tác giả sử dụng lý thuyết lyapunop để chứng minh tính ổn định vủa hệ thống tiếp đến sẽ trình bầy kết quả mô phỏng của hai thuật toán điều khiển với các thành phần bất định khác nhau và so sánh với nhau nhằm tìm ra và minh chứng cho sự hiệu quả của phương pháp điều khiển mới ứng dụng cho bệ tập lái 4DOF.


Thiet ke bo dieu khien SMCNN ung dung cho mo hinh tap lai o to 4 DOF


Mo hinh tap lai o to 4 bac tu do (4DOF) giup mo phong cac trai nghiem thuc te ma nguoi tap lai chua co co hoi tiep can moi truong thuc. Qua trinh chuyen dong cua oto trong thuc te la bai toan phuc tap co nhieu tham so bat dinh vi the doi hoi co cac thuat toan dieu khien thong minh. Nghien cuu nay, tac gia xay dung hai thuat toan dieu khien SMC (Sliding Mode Control) va SMCNN (Sliding Mode Control Neural Network) cho be tap lai 4DOF. Buoc dau, nhom tac gia su dung ly thuyet lyapunop de chung minh tinh on dinh vua he thong tiep den se trinh bay ket qua mo phong cua hai thuat toan dieu khien voi cac thanh phan bat dinh khac nhau va so sanh voi nhau nham tim ra va minh chung cho su hieu qua cua phuong phap dieu khien moi ung dung cho be tap lai 4DOF.
Hội nghị 40 năm Viện Cơ www.hoinghiVCH40nam.tk Hà Nội, Việt Nam 264 Đội Cấn, Ba Đình VN-HN 10000 VN 024.38325541