ĐỘNG LỰC HỌC NGƯỢC CỦA ROBOT SONG SONG


Đỗ Đăng Khoa 1, Ngô Hồng Đăng 2 Phan Đăng Phong 2 và Đỗ Sanh 1
1 - Trường Đại học Bách Khoa Hà Nội
2 - Viện Nghiên cứu Cơ khí

Email: [email protected]
Điện thoại:
    0     283
  • gplus
  • pinterest

Tóm tắt báo cáo

Robot song song đang được sử dung trong nhiều lĩnh vực,trong đó có bài toán động lực học ngược.Đây là loại cơ cấu có cấu trúc phức tạp. Hiện nay chủ yếu có hai phương pháp xử lý bài toán này: Phương pháp nhân tử Lagrange và Phương pháp tách cấu trúc,trong đó theo phương pháp đầu cần phải phải đưa thêm các nhân tử (tăng số biến), còn theo phương pháp thứ hai phải sử dụng ngoài phương trình Lagrange còn phải sử dụng phương pháp Đalămbe-Lagrange,khi tách cấu trúc xuất hiện các nội lực và phải loại trừ chúng.

Toàn văn báo cáo





Danh sách bình luận


Tham gia bình luận

Đánh giá:
ĐỘNG LỰC HỌC NGƯỢC CỦA ROBOT SONG SONG Report description: Robot song song đang được sử dung trong nhiều lĩnh vực,trong đó có bài toán động lực học ngược.Đây là loại cơ cấu có cấu trúc phức tạp. Hiện nay chủ yếu có hai phương pháp xử lý bài toán này: Phương pháp nhân tử Lagrange và Phương pháp tách cấu trúc,trong đó theo phương pháp đầu cần phải phải đưa thêm các nhân tử (tăng số biến), còn theo phương pháp thứ hai phải sử dụng ngoài phương trình Lagrange còn phải sử dụng phương pháp Đalămbe-Lagrange,khi tách cấu trúc xuất hiện các nội lực và phải loại trừ chúng.


DONG LUC HOC NGUOC CUA ROBOT SONG SONG


Robot song song dang duoc su dung trong nhieu linh vuc,trong do co bai toan dong luc hoc nguoc.Day la loai co cau co cau truc phuc tap. Hien nay chu yeu co hai phuong phap xu ly bai toan nay: Phuong phap nhan tu Lagrange va Phuong phap tach cau truc,trong do theo phuong phap dau can phai phai dua them cac nhan tu (tang so bien), con theo phuong phap thu hai phai su dung ngoai phuong trinh Lagrange con phai su dung phuong phap Dalambe-Lagrange,khi tach cau truc xuat hien cac noi luc va phai loai tru chung.
Hội nghị 40 năm Viện Cơ www.hoinghiVCH40nam.tk Hà Nội, Việt Nam 264 Đội Cấn, Ba Đình VN-HN 10000 VN 024.38325541