Tóm tắt báo cáo
Robot song song đang được sử dung trong nhiều lĩnh vực,trong đó có bài toán động lực học ngược.Đây là loại cơ cấu có cấu trúc phức tạp. Hiện nay chủ yếu có hai phương pháp xử lý bài toán này: Phương pháp nhân tử Lagrange và Phương pháp tách cấu trúc,trong đó theo phương pháp đầu cần phải phải đưa thêm các nhân tử (tăng số biến), còn theo phương pháp thứ hai phải sử dụng ngoài phương trình Lagrange còn phải sử dụng phương pháp Đalămbe-Lagrange,khi tách cấu trúc xuất hiện các nội lực và phải loại trừ chúng.
Toàn văn báo cáo